在基恩士PLC通过EtherCAT通讯控制伺服时，原位（原点）和正负限位信号的处理是运动控制的核心环节，需结合硬件接线、PDO映射和软件配置实现，以下为具体方案与分析：
一、硬件接线与信号接入
传统接法：原点、正负限位信号通常直接接入伺服驱动器的DI接口，例如汇川SV660N伺服驱动器默认将I1设为正限位、I2设为负限位、I3设为原点。此方式硬件响应快，但需依赖驱动器IO资源。
EtherCAT通讯替代方案：在驱动器IO不足或需集中监控时，可通过EtherCAT总线将限位信号传输至PLC。此时需在驱动器侧配置对应DIO功能，例如将SV660N的DI1-DI5分配为限位和原点信号，再通过PDO映射至PLC。
二、PDO映射与配置步骤
ESI文件注册与轴添加：
在KV STUDIO中导入伺服驱动器的ESI文件（如SV660N需使用
SV660N-Ecat_v0.09.xml），完成轴添加。配置PDO映射时，需勾选对象字典索引
16#60FD（数字输入）的子索引00，将原点、正负限位信号映射至PLC的DI地址。位分配与参数设置：
原点信号：映射至
16#60FD的bit2（如SV660N），在PLC中读取该位状态判断是否到达原点。正负限位信号：分别映射至bit1（正限位）和bit0（负限位），PLC通过检测这些位触发急停或报警逻辑。
扩展DI信号：若需更多限位信号，可映射至
16#60FD的bit16-bit20（对应DI1-DI5）。软件限位与保护：
在PLC中设置软件正负限位值（如
SW_LIMIT_POS和SW_LIMIT_NEG），当伺服位置超过这些值时，PLC通过PDO发送控制字强制减速或停止。
三、运动控制与回零配置
回零模式选择：
在伺服驱动器中配置回零模式（如CiA402规范定义的35种模式之一），例如通过原点开关+Z相脉冲回零。
在PLC中启动回零程序（如MC_Home功能块），监控
16#60FD的bit2状态，确认到达原点后完成回零。限位触发逻辑：
当PLC检测到
16#60FD的bit0或bit1置位时，立即发送控制字（如6040h的bit3置0）禁用伺服使能，防止超程。在HMI中显示限位报警信息，提示操作员排除故障。
四、调试与验证
信号测试：
手动触发限位开关或原点开关，监控PLC中对应DI地址的状态变化，确认信号传输正常。
在KV STUDIO的单元监控器中查看伺服驱动器的数字输入状态，确保与PLC一致。
运动测试：
执行JOG或定位运行，观察伺服在接近限位或原点时的响应，验证急停和回零功能是否可靠。
调整软件限位值，测试伺服在边界条件下的行为，确保无过冲或误动作。
五、注意事项
通讯延迟：EtherCAT通讯可能引入1-2ms延迟，对高速运动控制需评估响应时间是否满足要求。
冗余设计：建议硬件限位和软件限位双重保护，避免因通讯故障导致限位失效。
驱动器兼容性：不同品牌伺服（如汇川、台达）的
16#60FD位分配可能不同，需参考具体手册配置。
